A híd nevét, természetesen a Waterloo-i csatáról kapta, mely 1815-ben volt. Korábban itt álló híd, London legszebb hídjának számított, de sajnos pusztulásnak indult és a mai hídat építették a helyére.
Ezen a hídon történt az “Esernyős gyilkosság”, melyben 1978-ban egy bolgár disszidens öltek meg. Egy férfi elsétált mellette és az esernyőjével megütötte a férfi lábfejét, aki még aznap rosszul lett, és három napra rá meghalt. Kiderült, hogy az ütés következtében egy kis ricinnel teli kapszulát jutatott a férfi a lábába, és ez okozta a halálát.
Metró: Bakerloo, Circle, District, Northern vonal: Embankment állomás